产品简介

高精度金属齿轮，360°磁编码器，尼龙加玻纤外壳，高强度铝合金舵盘，高精度铜齿和钢齿

产品特点

• 30kg.cm高精度大扭矩可编程360°磁编码器串行总线舵机
• 双向反馈舵机电机双模式切换

技术参数

产品说明

ST3215 系列串行总线舵机 360° 大扭矩可编程磁编码 7.4V 堵转扭矩 19.5kg.cm / 12V 堵转扭矩 30kg.cm 可选 产品参数 型号 ST3215 Servo 总线舵机 ST3215-7.4V Servo 堵转扭矩 30kg.cm@12V 19.5kg.cm@7.4V 转动角度 360° (0 ~ 4095) 位置传感器分辨率 360° / 4096 机构极限角度 无限制 工作电压 6V ~ 12.6V 4V ~ 7.4V 齿轮形式 高精度金属齿轮 空载速度 0.222sec / 60°(45RPM)@12V 0.192sec / 60°(52RPM)@7.4V 编码器类型 360° 磁编码器 ID 范围 0 ~ 253 波特率 38400bps ~ 1Mbps (默认 1Mbps) 反馈 位置 (Position) 、负载 (Load) 、速度 (Speed) 和 输入电压 (Input Voltage) 空载电流 200mA 150mA 堵转电流 2.7A 2.5A Kt 常数 11kg.cm/A 7.8kg.cm/A 主要用途示意 舵机可反馈多种信息：位置、速度、扭矩锁、运行模式 (舵机模式，伺服电机模式等) 可用于需要闭环自动控制的高级项目 可用于搭建四足、六足、机械臂等需要多个舵机的机器人项目 (本产品提供下图中的机器狗开源结构模型) 图片仅供参考，具体配置以配置清单为准 使用串口总线控制 可同时串联多达 253 个舵机 注意事项： 一路 UART 可以控制 253 个总线舵机，但是由于舵机功率较大，当使用过多舵机时需要考虑供电方案能否满足要求。

本产品不含图中的 舵机主控板，如有需要，请另行购买 大扭矩“力士” 12V 版本的堵转扭矩可达 30kg.cm，轻松驱动四足、六足或机械臂， 7.4V 版本堵转扭矩可达 19.5kg.cm，在中小型机器人项目中同样稳定高效，用户可根据需求灵活选择 360°磁编码器 高精度 高寿命 采用 12 位高精度磁编码角度传感器。

相对电位器，角度扩大至 360°，分辨率提升 4 倍。

由于磁编码器元件与径向磁铁之间有空隙，没有摩擦，所以有效延长了舵机使用寿命 加速度启停功能 可设定速度和加速度值，运动效果更加柔和 实际效果 –> 运动效果示意图 紧凑的结构设计 外壳采用强度更高的工程塑胶外壳和双轴矮壳的结构设计，优化双轴舵盘所在平面间距，整体结构更加紧凑，可以使产品外观更加美观 一键校准中位 360° 任意位置安装，一键矫正当前位置为中位 非常方便安装 1. 默认程序中，舵机驱动板开机后会自动建立热点，手机连接该热点，打开浏览器，输入 IP 地址即可进入控制界面 2.点Release解锁，然后转动舵机到需要设置中位的角度 3.点Set Middle Position设置中位 4.舵机转到任意角度，点Middle，舵机会自动回到初始设定的中位 双向反馈 舵机可实时反馈位置、负载、速度以及输入电压等信息，时刻掌控 舵机 or 电机 双模式切换 当舵机用时，可精确控制转动角度 当电机用时，可以连续转动 细节剖析 尼龙加玻纤外壳 提高舵机外壳的耐热性、尺寸稳定性、刚性、机械性能 高强度铝合金舵盘 采用 T6061 铝合金，具有良好的抗腐蚀性 高精度铜齿和钢齿 二者的巧妙组合，能够让舵机的工作噪音更小，稳定性和机械性能增强 开源控制例程 开源了舵机驱动板 Web 端控制例程并提供二次开发教程，可以直接用于远程设置和遥控舵机，同时我们也提供了三维模型，可快速搭建自己的项目 产品尺寸 产品选型 产品 电压(V) 控制方式 精度 连续转动 堵转扭力* 范围 WP90 4.8~7.4 PWM ≤2° 0.1sec/60° 2.3kg.cm 1.0A 180° WP5320 4~8.4V ≤5° 0.151sec/60° 20kg.cm 3A WP5335 ≤1° 0.192sec/60° 35.5kg.cm 3.9A SG90 4.8~6 0.3sec/60° 1.1kg.cm 0.8A SC09 4~6 TTL 300°/1024 300° SC15 4.8~8.4 210°/1024 0.16sec/60° 15kg.cm 1.5A 210° ST3020 6.0~14.0 360

包装清单

• ST3215 Servo × 1

技术资料

• 微雪官方文档 / Wiki：www.waveshare.net/wiki/ST3215
• 微雪官方产品页